Industriell Roboters gi wäit an der industrieller Fabrikatioun benotzt, wéi Autosfabrikatioun, elektresch Apparater, Liewensmëttel, etc.. Si kënnen repetitive mechanesch Operatiounen ersetzen a si Maschinnen déi op hir eege Kraaft a Kontrollfäegkeeten vertrauen fir verschidde Funktiounen z'erreechen. Et kann mënschlech Kommando widderstoen a kann och no virprogramméierte Programmer funktionnéieren. Elo schwätzen mir iwwer d'Basis Haaptrei Komponente vunindustriell Roboters.
1. Sujet
D'Haaptmaschinn ass d'Maschinnbasis an den Aktuatiounsmechanismus, dorënner de groussen Aarm, Ënneraarm, Handgelenk an Hand, déi e mechanesche Multi-Fräiheets-System ausmaachen. Puer Roboteren hunn och Spadséiergank Mechanismen.Industriell Robotershunn 6 Fräiheetsgraden oder souguer méi. Den Handgelenk huet allgemeng 1 bis 3 Grad vu Bewegungsfräiheet.
2. Fuert System
De dreiwend System vunindustriell Robotersass an dräi Kategorien ënnerdeelt no der Muecht Quell: hydraulesch, pneumatesch an elektresch. Dës dräi Zorte kënnen och an engem Komposit Drive System kombinéiert ginn baséiert op Ufuerderunge. Oder indirekt gedriwwen duerch mechanesch Transmissiounsmechanismen wéi Synchrongurter, Gangzich a Gears. De Drive System huet e Kraaftapparat an en Iwwerdroungsmechanismus, déi benotzt gi fir déi entspriechend Aktiounen vum Mechanismus ëmzesetzen. Jiddereng vun dësen dräi Zorte vu Basis fueren Systemer huet seng eege Charakteristiken. Den aktuelle Mainstream ass den elektresche Fuersystem. Wéinst der gerénger Inertie gi grouss Dréimoment AC an DC Servomotoren an hir Ënnerstëtzung Servo Drive (AC Frequenzkonverter, DC Puls Breet Modulatoren) wäit benotzt. Dës Zort System erfuerdert keng Energiekonvertéierung, ass einfach ze benotzen an huet sensibel Kontroll. Déi meescht Motoren erfuerderen e delikaten Iwwerdroungsmechanismus: e Reduzéierer. Seng Zänn benotzen e Ganggeschwindegkeetskonverter fir d'Zuel vun ëmgedréint Rotatiounen vum Motor op déi erfuerderlech Unzuel vun ëmgedréint Rotatiounen ze reduzéieren an e méi grousst Dréimomentapparat ze kréien, doduerch d'Geschwindegkeet ze reduzéieren an den Dréimoment ze erhéijen. Wann d'Laascht grouss ass, gëtt de Servomotor blann erhéicht. Servomotoren si ufälleg fir Hëtzt a Low-Frequenz Vibrationen wann se bei nidderegen Frequenzen funktionnéieren. Laangfristeg a repetitiv Aarbecht ass net hëllefräich fir eng korrekt an zouverlässeg Operatioun ze garantéieren. D'Existenz vum Präzisiounsreduktiounsmotor erlaabt de Servomotor mat enger passender Geschwindegkeet ze bedreiwen, d'Steifegkeet vum Maschinnkierper ze stäerken a méi grousst Dréimoment auszeginn. Et ginn zwee Mainstream Reduzéierer haut: Harmonesche Reduzéierer an RV Reduzéierer.
3.Kontrollsystem
DéiRoboter Kontroll Systemass d'Gehir vum Roboter an den Haaptfaktor deen d'Funktiounen an d'Funktioune vum Roboter bestëmmt. D'Kontrollsystem schéckt Kommando Signaler un der dreiwend System an Ausféierung Mechanismus no der Input Programm, a kontrolléiert hinnen. D'Haaptaufgab vunindustriell Roboter Kontroll Technologie ass d'Gamme vun Aktivitéiten ze kontrolléieren, Haltung an Trajectoire, an Aktioun Zäit vunindustriell Roboters am Aarbechtsberäich. Et huet d'Charakteristiken vun einfach programméiere, Software Menü Operatioun, frëndlech Mënsch-Computer Interaktioun Interface, online Operatioun Ufuerderunge a praktesch benotzen. De Controller System ass de Kär vum Roboter, an déi relevant auslännesch Firmen sinn enk fir eis Experimenter zou. An de leschte Joeren, mat der Entwécklung vun der Mikroelektronik Technologie, ass d'Performance vun de Mikroprozessoren ëmmer méi héich ginn, an de Präis ass méi bëlleg a méi bëlleg ginn. Elo sinn 32-Bit Mikroprozessoren déi 1-2 US Dollar kaschten um Maart opgetaucht. Käschte-effikass Mikroprozessoren hunn nei Entwécklungsméiglechkeeten fir Roboter Controller bruecht, wat et méiglech mécht bëlleg, héich performant Roboter Controller z'entwéckelen. Fir datt de System genuch Rechen- a Späicherfäegkeeten huet, sinn Roboter Controller elo meeschtens aus mächtegen ARM Serie, DSP Serie, POWERPC Serie, Intel Serie an aner Chips komponéiert. Zënter datt d'Funktiounen an d'Funktioune vun existente allgemeng Zweck Chips net voll den Ufuerderunge vun e puer Robotersystemer a punkto Präis, Funktionalitéit, Integratioun an Interfaces kënnen entspriechen, huet dëst d'Nofro fir SoC (System on Chip) Technologie a Robotersystemer entstanen. De Prozessor ass mat den erfuerderlechen Interfaces integréiert, wat den Design vu System Peripheriekreesser vereinfachen kann, d'Systemgréisst reduzéieren an d'Käschte reduzéieren. Zum Beispill integréiert Actel NEOS oder ARM7 Prozessor Cores a seng FPGA Produkter fir e komplette SoC System ze bilden. Wat Robotertechnologie Controller ugeet, ass seng Fuerschung haaptsächlech an den USA a Japan konzentréiert, an et gi reife Produkter, wéi d'amerikanesch DELTATAU Company, Japan's Pengli Co., Ltd., asw. Kär an adoptéiert eng PC-baséiert oppe Struktur. 4. Enn effector Den Endeffektor ass e Bestanddeel verbonne mat dem leschte Gelenk vum Manipulator. Et gëtt allgemeng benotzt fir Objeten ze gräifen, mat anere Mechanismen ze verbannen an erfuerderlech Aufgaben auszeféieren. Roboter Hiersteller generell net Design oder verkafen Enn effectors; am meeschte Fäll, si bidden nëmmen eng einfach gripper. Normalerweis gëtt den Endeffektor op der 6-Achs Flange vum Roboter installéiert fir Aufgaben an engem bestëmmten Ëmfeld ze kompletéieren, wéi Schweißen, Molerei, Kleeblatt, an Deeler Luede an Entlueden, déi Aufgaben sinn, déi Roboteren erfuerderen fir ze kompletéieren.
Iwwersiicht vun Servo Motore Servo Chauffer, och bekannt als "Servo Controller" a "Servo Verstärker", ass e Controller deen benotzt gëtt fir Servomotoren ze kontrolléieren. Seng Funktioun ass ähnlech wéi déi vun engem Frequenzkonverter op gewéinleche AC Motoren, an et ass Deel vum Servosystem. Allgemeng gëtt de Servomotor duerch dräi Methoden kontrolléiert: Positioun, Geschwindegkeet an Dréimoment fir héich Präzisiounspositionéierung vum Transmissiounssystem z'erreechen.
1. Klassifikatioun vun Servo Motore Et ass an zwou Kategorien ënnerdeelt: DC an AC Servo Motore.
AC Servomotoren ginn weider an asynchrone Servomotoren a Synchron Servomotoren opgedeelt. Am Moment ersetzen AC Systemer graduell DC Systemer. Verglach mat DC Systemer, AC Servo Motore hunn d'Virdeeler vun héich Zouverlässegkeet, gutt Hëtzt dissipation, klenge Moment vun Inertia, an d'Fähegkeet ënner héich Drock ze bedreiwen. Well et keng Pinselen a Lenkungsfäegkeeten gëtt, gëtt den AC Servo System och e brushless Servo System, an d'Motoren, déi an et benotzt ginn, sinn asynchrone Motore vum Käfegtyp a Synchron-Motore permanent Magnéit mat enger brushless Struktur. 1) DC Servomotoren ginn a gebürstet a brushless Motore opgedeelt
①Brushed Motors hunn niddereg Käschte, einfach Struktur, grouss Startmoment, breet Geschwindegkeetsberäich, einfach Kontroll, erfuerderen Ënnerhalt, awer sinn einfach ze pflegen (ersetzen Kuelebürsten), produzéieren elektromagnéitesch Interferenz, hunn Ufuerderungen un d'Benotzungsëmfeld, a ginn normalerweis benotzt fir Käschten Kontroll Sensibel allgemeng industriell an zivil Situatiounen;
②Brushless Motore si kleng a Gréisst a Liicht am Gewiicht, mat grousser Output a séier Äntwert. Si hunn héich Geschwindegkeet a kleng Inertia, stabile Dréimoment a glat Rotatioun. D'Kontroll ass komplex an intelligent. Déi elektronesch Kommutatiounsmethod ass flexibel. Et kann mat Quadratwelle oder Sinuswelle kommutéieren. De Motor ass Ënnerhaltfräi an effizient. Energiespueren, kleng elektromagnetesch Stralung, niddreg Temperaturerhéijung a laang Liewen, gëeegent fir verschidden Ëmfeld.
2. Charakteristiken vun verschidden Zorte vu Servo Motore
1) Virdeeler an Nodeeler vun DC Servo Motor Virdeeler: präzis Geschwindegkeetskontroll, ganz schwéier Dréimoment a Geschwindegkeetseigenschaften, einfache Kontrollprinzip, einfach ze benotzen, a bëllege Präis. Nodeeler: Pinsel Kommutatioun, Geschwindegkeetsbegrenzung, zousätzlech Resistenz, Generatioun vu Verschleispartikelen (net gëeegent fir staubfräi an explosive Ëmfeld)
2) Virdeeler an Nodeeler vun AC Servo Motor Virdeeler: gutt Geschwindegkeetskontrolleigenschaften, glat Kontroll am ganze Geschwindegkeetsberäich, bal keng Schwéngung, héich Effizienz vu méi wéi 90%, manner Hëtztgeneratioun, Héichgeschwindeg Kontroll, Héichpräzis Positiounskontroll (ofhängeg vun der Encoder Genauegkeet), bewäert. Betribsberäich Bannen, kann et konstant Dréimoment, niddereg Inertia, niddereg Kaméidi erreechen, kee Pinsel zouzedrécken, an Ënnerhalt-gratis (gëeegent fir staub-gratis an explosive Ëmfeld). Nodeeler: D'Kontroll ass méi komplizéiert, d'Chauffeurparameter mussen op der Plaz ugepasst ginn an d'PID-Parameteren bestëmmen, a méi Verbindunge sinn erfuerderlech. Am Moment benotze Mainstream Servo Drive digital Signalprozessoren (DSP) als Kontrollkär, wat relativ komplexe Kontrollalgorithmen implementéiere kann an Digitaliséierung, Vernetzung an Intelligenz erreechen. Power Apparater benotzen allgemeng Drive Circuits entworf mat intelligenten Power Moduler (IPM) als Kär. Den IPM integréiert de Drive Circuit an huet Fehlerkennung a Schutzkreesser wéi Iwwerspannung, Iwwerstroum, Iwwerhëtzung an Ënnerspannung. Software gëtt och an den Haaptkrees bäigefüügt. Start Circuit fir den Impakt vum Startupprozess op de Chauffer ze reduzéieren. D'Energie-Undriff Eenheet rectifies éischt d'Input dräi-Phase Muecht oder Netz Muecht duerch eng dräi-Phase voll-Bréck rectifier Circuit fir de entspriechend direkt aktuell ze kréien. Déi rectifizéiert Dräi-Phas Kraaft oder Netzkraaft gëtt dann an d'Frequenz ëmgewandelt vun engem Dräi-Phase sinusfërmege PWM Spannungsinverter fir en Dräi-Phas Permanent Magnéit Synchron AC Servomotor ze fueren. De ganze Prozess vun der Power Drive Eenheet kann einfach gesot ginn als AC-DC-AC Prozess. Den Haapttopologesche Circuit vun der Gläichrichter Eenheet (AC-DC) ass en Dräi-Phas Vollbréck onkontrolléiert Gläichretterschaltung.
Explodéiert Vue vum harmonesche Reduzéierer Et huet d'japanesch Nabtesco Company 6-7 Joer gedauert fir de RV-Design an de fréien 1980er ze proposéieren fir e wesentlechen Duerchbroch an der RV-Reduktiounsfuerschung am Joer 1986 z'erreechen; an Nantong Zhenkang an Hengfengtai, déi als éischt Resultater a China produzéiert hunn, hunn och Zäit verbruecht. 6-8 Joer. Heescht dat, datt eis lokal Entreprisen keng Chancen hunn? Déi gutt Noriicht ass datt no e puer Joer Ofbau, Chinesesch Firmen endlech e puer Duerchbroch gemaach hunn.
*Den Artikel gëtt vum Internet reproduzéiert, kontaktéiert eis w.e.g. fir d'Läsche vun der Verletzung.
Post Zäit: Sep-15-2023
